自作MPU6050！
MPU6050を自作
ジャイロセンサとしてロボカッパーの皆様の多くは１度は使ったことはあるのではないでしょうか。自分は、今年度初めて使うのですが、以前まで使っていたジャイロセンサよりも、プログラム次第では、正確でとても使いやすいなと思っています。MPU6050を設計し、今回も基板をJLCPCBに作っていただきました。
意外とシンプルな回路図
Amazonなどでは同じような見た目でBNO055というジャイロセンサのモジュールも販売されています。自分も以前まで使っていました。しかし、そのモジュールは出力用のマイコンが搭載されており、部品数もとても多いモジュールでした。その一方で、上の写真を見るとわかると思いますが、とても部品数が少なく、MPU6050のマイコン単体で、I2Cでの出力が可能で、とても設計しやすいように感じたため、作ってみることにしました。回路図はインターネット上で見つけました。参考にしたページはこちら
回路図とPCBの設計
回路図がぐちゃぐちゃなのは置いといて、上記のホームページの回路図を参考に、Kicadに作りました。回路図は複雑そうに見えますが、そうでもなく、こんなもんかって感じでした。
製品と全く同じように配置しても、なんかおかしい。まあ、今回は別に小さくすることは意識してないので、チップ抵抗のサイズが大きくてもまあいいでしょう。”ほぼ”表配線だけでできました。
基板の注文
表面実装を含めた基板の注文は何回か行ってきましたが、今回はMPU6050のIC自体の値段が高かったため、MPU6050１枚あたりの値段は少し高くなってしまいました。
表面実装の部品をJLCPCBのホームページで選べるのですが、「MPU6050」ももちろん当たり前のように在庫がありました。結構多くの部品がそろっているなっという印象です。いままでは、Amazonで買ったモジュールを使っていたのですが、MPU6050の表面実装にも対応していることから、「制御基板に直接２個載せ」とか妄想が........
届いた！
今回も約１週間ほどで届きました。ロボット制作ピンチに追い込まれている民にとってはとても助かりました💦
表面実装された基板は、ぷちぷちと柔らかい緩衝材に包まれた状態でJLCPCBの箱に入って届きます。
運命の動作確認！
やっぱり動作確認のときが一番緊張します。最初はArduino Nanoで動作確認したのですが、なぜかうまくいかなかったので、前回作ったArduino Leonardo互換ボードを使いたいと思います。
しっかり動きました。電源を入れた瞬間、エメラルド色に輝くLEDを見たときまずはほっとしました。ピン配置ももちろん従来のモジュールと同じです。
しっかりシリアル通信で角度をとれた！角度もしっかり出力されたので、これをMPU6050として使えることがほぼ確定しました。回路をまねて作っただけなので、動くだろうと思っていましたが実際に動いてくれると嬉しいものです。
感想
こんかいの基板がうまくいってほっとしています。いろんなジャイロセンサを比較するためほかのICのモジュールもどんどん作っていきたいと思います。最後まで読んでいただきありがとうございました。
