Raspberry Pi Picoを使ってみました！
全国大会で使うぞ～！
ロボカップジュニアのチームの回路設計を担当しているたびとです。私たちのチームではブロック大会まで主なメインマイコンをSeed xiaoとしていました。しかし全国大会に向けて新しい機能など導入する中で、現在使用中のマイコンではピン数が足りず、また、処理するのに十分な機能を持っていないことが分かったため、マイコンを変えることにしました。具体的にいうと、UARTの本数が足らなくなりました。ということでピン数が十分にあり、UARTの本数も十分にあるRaspberry Pi pico（これ以降Picoと呼ぶ）を使用することにしました。いままでマイコンボードは自作してきましたが、リスクが高く、作業が進まなくなる可能性があるため既製品にしました。
前から導入してみたかったマイコン
Picoは前から目をつけていたもので、載せてみたいと思っていました。わたしがひかれたポイントは、PWMの使用できるピンが多いこと、I2cやUART, SPIのピンが多いこと、２コアでそれぞれ別の処理が行えることです。さっそく買って試してみました。UART
TWELITE UARTでの外部からの変数(2種類)の値変更指令がうまく飛んでる☺️試しにLEDの明るさを外部からの無線で操作してみた pic.twitter.com/tCmrrYY4tj
— たびと！！ (@tabito1419) February 20, 2023
UARTでLEDの明るさの値を受け取り、正常にLEDの明るさを調整することができました。また、このほかにもカメラとの通信処理と同時並行でジャイロと通信して角度を受け取るなどして、うまく動きました。さっそく基盤を作って発注してロボットに載せたいと思います
基板設計
いつも通りKicadを使って基板設計をしていきます。
マイコンが少なくスマートな仕上がりになる予定です。カメラ基盤の統合などにより、配線が楽になり、メンテナンス性が向上しそうです。また、ブロック大会までは各マイコンにそれぞれ電力供給用のコネクタを設置していましたが、カメラも、マイコンも3.3Vを使用することから、電源を一か所にしました。電源基板の三端子レギュレータの出力電流の定格を超えないか心配です。
基板の注文
今回もJLCPCBに注文しました。全国大会までロボットの基板をすべてここで作ってもらいました。
簡単に注文方法を説明すると、まずJLCPCBのアカウントを作り、Oder nowをおしてガーバーファイルを出力します。何も変更を加えなくても標準的な基板を製造してもらえます。色を変えたかったので色を、標準の緑から黒色に変えました。これで基板の注文の準備は完了！青い「SAVE TO CART」をおしてカートに入れたのち、「Secure checkout」をクリックして手続きをして注文完了です。
基板の到着
今回は、いろいろ諸事情により基板の製造が遅れましたが、チャット等ですぐに対応してもらえて、とても助かりました。
とってもかっこいい仕上がりだと思っています！基板の種類ごとにしっかり包装されてきます。
基板の組み立て
基板にいろいろ詰め込んだら、なんか大変なことになってました。とてもコンパクトになりました。配線も少なくて済むのも特徴です。
今後について&まとめ
今回の基板は間違っていないと思うので多分動きます。動作確認をしっかりして全国大会に備えたいと思います。カメラ以外にも通信用のモジュールやジャイロセンサも載る予定です。今回の発注でもしかしたら、基板の注文も最後になるのかなと思います。ロボットの基板はすべてJLCPCBに製造していただいたもので、とてもつよい支えになりました。全国大会でもどうぞよろしくお願いいたします。
